星空体育app官方下载 智能平衡车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能平衡车系统。智能平衡车系统至少包括：两轮车体、分别安装在两轮车体所包括的方向杆两端的两个手柄；两个压力传感器星空体育app下载入口，分别用于感测一只手握持的压力；两轮车车体上设置的控制模块，用于根据两个压力传感器感测到的压力值来控制方向杆的转向。优选地，所述控制模块还包括速度检测单元、基于相关信息控制两轮车行驶的第一子控制单元、以及基于倒立摆模型和人为主动干预相结合的响应模型。运动星空·体育中国官方网，以及用于基于相关信息控制两轮车的驱动的第一子控制单元。车辆的相关参数，当两轮车的车速达到预定最大值时，第二子控制单元使两轮车在预定范围内先加速后减速，以调节车速。本发明的专利技术可以根据压力、速度等控制两轮车的平衡行驶，确保行驶平稳、安全。

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【技术实现步骤总结】

该专利技术涉及车辆控制领域，具体涉及一种智能平衡车系统。

技术介绍

市场上现有的两轮电动轮是前后分布的。它们完全依靠驾驶员的控制来维持车辆在行驶过程中的平衡。由于车辆本身无法保持平衡，一旦驾驶员在行驶过程中失去平衡，极易引发车祸。这是很危险的，严重时甚至可能引发交通事故。因此，迫切需要一种平衡系统来有效控制移动的两轮车保持平衡。

技术实现思路

鉴于此，该专利技术提供了一种智能平衡车系统，保证两轮车行驶过程中的平衡性和安全性。为了实现上述及其他目的，本专利技术的智能平衡车系统包括：两轮车体；两个手柄，分别安装在两轮车体所包括的方向杆的两端；两个压力传感器，每个传感器用于感测手柄的压力；两轮车车体上设置的控制模块，根据两个压力传感器感应到的压力值来控制方向杆的转向。优选地，控制模块包括速度检测单元，用于基于当前获得的霍尔状态数据使用预定的速度测量方法确定两轮车的速度。优选地，控制模块包括第一子控制单元，用于基于相关信息并使用基于倒立摆模型和人类主动干预运动的组合的响应模型来控制两轮车的驱动。优选地，所述控制模块包括第二子控制单元，用于根据所述两轮车的相关参数，当所述两轮车的速度达到预定最大值时，将所述两轮车保持在预定范围内。通过先加速然后减速来调整车速。该专利技术的优点是能够在两轮车行驶时根据压力、速度等信息控制两轮车的平衡，保证行驶安全。附图说明图1为本专利技术实施例中智能平衡车系统的示例性示意图。图2为本专利技术实施例中智能平衡车系统的控制模块的优选示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并举实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。

如图一所示，该专利技术提供了一种智能平衡车系统。智能平衡车系统至少包括两轮车体、两个手柄11、两个压力传感器12和控制模块13。需要说明的是，为了简化图示，图1仅示出了两轮车体中包括的方向杆2和支撑方向杆的竖杆3，图1中未示出控制模块13任何一个。两轮车辆包括任何只有前后两个轮的车辆，优选地包括但不限于电动自行车。由于本领域技术人员应该已经了解两轮车体的结构，因此在此不再赘述。精心制作的。两个手柄11分别安装在两轮车车体中的方向杆2的左端和右端，作为两轮车驾驶员的手柄。优选地，每个手柄11夹持在两轮车的方向杆2的一端，通过对方向杆2施加压力来控制方向杆2的转向。两个压力传感器12分别用于感测手柄11的压力。如图1所示，一个压力传感器12连接到手柄11的左端，另一个压力传感器12连接到手柄11的左端。手柄11位于右端。 。控制模块13设置在两轮车的车体上，用于根据两个压力传感器12感测到的压力值来控制方向杆2的转向。例如，控制模块13根据两个压力传感器12感测到的压力值的差值确定方向杆2的最佳转向角度，然后控制驱动装置驱动方向杆2转动星空综合体育app下载，使方向杆2转动至最佳转向角度。

作为一种优选的方式，控制模块13包括速度检测单元131，如图2所示。 2.速度检测单元131根据当前获得的霍尔状态数据，采用预定的速度测量方法来确定两轮车的速度。其中，霍尔状态数据由两轮车的电机上设置的霍尔传感器提供。通常，摩托车中有 12 个霍尔状态。具体地，速度检测单元131基于当前获得的霍尔状态数据，采用预定的速度测量方法，例如周期法、频率法、或者周期频率混合法来确定两轮车的速度。需要说明的是，周期法、频率法以及周期与频率混合法是本领域技术人员应该理解的，因此这里不再详细描述。优选地，速度检测单元131包括误差消除单元(未示出)和速度确定单元(未示出)。误差消除单元，用于根据当前获取的霍尔状态数据与所有霍尔状态各自的校准数据之间的相关性，确定当前获取的霍尔状态数据对应的校准数据。具体地，误差消除单元根据以下公式确定当前获得的霍尔状态数据对应的校准数据： 12Z(M) = ZX(1 + u) Y(n -12 + k)Ic=I 其中， XW = (X11 X2l k