星空·综合体育官网入口 将Micropython应用在智能车竞赛中——附培训视频(Smartcar模块)

本文转载自NXP MCU加油站。培训视频由NXP老师梁平制作，筑飞科技配合提供相关硬件和智能汽车验证支持。

全国大学生智能汽车大赛已举办多年星空体育官方网站，吸引了众多学生参与，影响广泛。

去年11月，当我们和清华大学的卓庆老师讨论2022年的比赛内容时，大家一致考虑是否可以引入更简洁、方便的Pyhon作为编程方法。一方面，它可以减轻学生编程的负担，让他们可以有更多的精力进行创新。另一方面，也希望能够吸引更多的学生（包括职校学生和非电子专业学生）参与到本次比赛中。

从技术上来说，智能车比赛要求汽车能够自我跟踪，利用MCU高速、实时地进行环境判断和电机控制。在实现各种逻辑计算的基础上，必须满足高实时控制的要求。使用Python等解释型编程语言，要求MCU有较高的运算速度，以满足Python脚本实时解析、字节码执行、对象实体处理等需求。

在恩智浦，我们拥有当今市场上最强大的 MCU - i.MX RT 系列。与学生在智能汽车比赛中通常使用的Kenitis K6x系列相比，i.MX RT在计算性能上有了质的飞跃。外设配置更加丰富，内存容量翻倍。如果考虑外部SDRAM扩展、SD存储卡扩展等，完全可以满足运行Micropython的要求。

Micropython是一个开源项目星空体育app下载入口，旨在使用Python脚本在MCU上实现编程。在i.MX RT系列发布之前，我们就已经开始评估Micropython项目向LPC的移植，并积累了大量的经验。后来移植到i.MX RT上非常方便，也成功应用于智能汽车比赛：2019年游戏创意组、2020年AI电磁组、2021年AI视觉组，还有今年的智能视觉组。所有这些计划都使用Python脚本来方便加载、推理模型和处理模型结果。在 i.MX 中，在 RT 上的 Micropython 中实现。

正如上面提到的，卓老师打算引入Python编程，并将其应用延伸到普通竞赛团体的开发中。由此，我们将Micropython结合RT-Thread平台移植到筑飞科技出品的i.MX RT1021核心板上，成功添加了智能车控制相关的控制类和底层C代码实现。根据筑飞科技合作伙伴的测试，实时性能完全满足传统电磁组、摄像组等的要求，并且测试的实车速度可以达到赛道的极限。

为了方便大家学习和使用这个解决方案，我们制作了一系列的培训视频，在这里展示给大家。如果您有兴趣评估和使用该解决方案，可以直接联系筑飞科技。

珠飞科技生产的i.MX RT1021核心板和扩展板

以下是本系列培训视频的前两章、基本介绍和开发环境：

随后将提供该计划每个部分的相关培训视频。

以下是本培训系列的三个视频，包括引脚配置和复用管理器（CMM）以及芯片的内置外设模块（机器）：

machine模块是micropython的标准模块。该模块包含最常用的基本外设支持。

在移植过程中，我们对原有的实现进行了简化，并做了相应的修改，以适应i.MX RT1021的特点。读者需要参考 micropython.org 上的文档来区分 i.MX RT1021 上的差异。地方。

本培训视频和相应的用户手册简要介绍了该模块的使用方法。

原来Micropython（见）使用的板子叫做pyboard，所以与这个板子相关的功能都集中在这个pyb模块中。

在将Micropython移植到i.MX RT1021时，保留了pyb模块中的一些功能和子模块，并删除了那些不适用或不常用的功能和子模块。

以下是本培训系列中有关此简化 pyb 模块的视频：

为了适应智能汽车比赛的应用，专门设计开发了该模块。它包含一些有助于智能汽车操作的类。目前它包括以下类：

种类

阐明

相机

配置、控制和读取MT9V032相机。

编码器

配置和控制片上 TMR 模块以与旋转编码器连接。

钥匙

扩展machine.Pin，封装按键操作。

PID

实现PID的快速计算。

脉宽调制

配置并控制 PWM 模块以产生 PWM 输出。

液晶显示屏

LCD 模块上的手柄显示。 （目前支持1.8英寸TFT屏和2.0英寸IPS屏）

股票行情指示器

周期性定时器星空·综合体育官网入口，用于周期性调用传感器设备的函数来读取数据。

ADC_组

扩展machine.ADC，允许将多个ADC实例组合成一组并定期转换一组ADC输入。

以下是本系列培训中Smartcar模块中各个特殊类别的讲解视频：

最近，珠飞发布了新款2英寸液晶屏，所以我们更改了液晶控制类的名称，但所有操作功能没有改变。以下培训视频录制仍使用旧名称，但仅针对本次发布进行了修改。有少量字幕，使用时请小心。

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