星空综合体育app下载 第十四届智能车竞赛规则浅聊

以下文本摘自Znczz论坛进行通信。摘录尚未删除，文章中的观点是作者的观点；商业促销信息嵌入了文章中，请做出自己的判断。

这不是魔术，但是您看到的是二维视网膜上三维世界的投影

自从提前宣布Zhuo老师的微信官方帐户规则以来，已经有一个月的时间+。经过大约一周的讨论和改进，竞争细节终于在官方网站上宣布。我一直想简要谈论新规则，但我担心以下规则。询问和答复将创建有关正在更新规则的心态，因此我等待了几天。

如今，通过降水，总体方向不应改变，所以不要说胡说八道，Zhufei技术将伴随着您谈论“第14届国立大学智能汽车比赛”，并增加了亮点 - ”

NXP杯。”

总是指向正确的箭头

为什么要强调“ NXP杯”：因为NXP今年不再有力地推广某个MCU，即使在扩展的会议上，Zhuo Dada提到，只要它是NXP或原始的Freescale Chip，Funder推荐了一定的芯片，参加比赛将不再存在数量限制。这似乎是第一次在主要控制方面有这样的开放规则。

对于开放竞争，应该有更多的开放规则，以更好地实施“…………，鼓励探索和追求卓越”的指导意识形态。

多亏了NXP的赞助，因此许多赛车爱好者可以在不支付注册费的情况下参加比赛。

镜子中的箭头和实际箭头点不一致

不再由传感器分类：这也是自智能汽车竞争诞生以来传感器限制中最开放的时间。参与者不再明确地分类和受传感器的限制，因此需要通过多个传感器应用的组合来完成更复杂的轨道任务。

例如，仅依靠电磁引导将击中“跨阻塞屏障”，这需要将摄像头或超声波结合起来。例如，仅依靠摄像机可能不会传递出非常错的“断路元素”，这需要结合电磁信号引导才能安全地通过断路区域。当然星空体育app官方下载，您还可以主动旋转相机以在断路器区域找到轨道入口。结合两者，也许是最令人发指的举动。

您看到这是现实，但是您从未在感知中看到它

简而言之，这种放松更接近“智能汽车”的名称。它不再是由传感器分组的简单跟踪竞赛。尽管更优雅的跟踪和移动也是智能汽车比赛的魅力。首先，但是可以使用更全面的任务来与小学生的搜索轨道张开差距。

否则，小学生真的会认为本科生只会玩红外线并寻找黑白。

环境不再需要室内阴影。规则明确指出：“通常在室内场所安排，比赛期间可能会有直射的阳光或强烈的光线。”对于五个室内团体，确实是为了赛车。环境的适应性提出了新的挑战。

圈子和正方形的统一

实际上，它还强调了多个传感器的相互合作，并且不再使用单个数据作为跟踪搜索的基础。当然，更好的性能相机也是必不可少的。例如，MT9V032总钻孔摄像头值得拥有。 ，在不知不觉中植入广告，但不要看广告，看疗效真的很好。

今年的汽车型号也已经提出了尺寸要求。除了越野小组外，其他小组中生产的作品的外观必须小于

302520厘米（长度，宽度和高度），请特别注意外轮廓。

提到的目的两次也加强了这种变化。该汽车模型需要收集更多的数据，以确保从设计性和实用性的美学中，也更接近实际应用，而不是盲目地追求速度，并追求更全面的算法设计。

奇怪的汽车屋顶

以前的电磁组电感架确实与汽车模型不成比例。想象一下，如果一辆真正的汽车在道路上冲上一根杆子比自身长几倍，我所能想到的是醉酒的起重机驾驶员在做愚蠢的事情。

因此，这种变化必须是进步的。如果速度降低，则对轮胎的依赖性将降低。当然，高20厘米的相机不一定会放慢速度。这也是竞争的观看和技术性质之间的共同妥协。许多人认为去年的10厘米太短了，今年的统一20厘米可能是正确的。

旋转螺旋

以上谈到了六组的一些更为重要的统一变更。接下来，我将分别讨论每个小组中的流行主题，并向一些尚未关注哪个小组的孩子提到一些参考：

四轮组中最传统的群体和最快的装饰组。在经历了汽车模型讨论之后，汽车模型最终结算了，可以选择B和C模型。当然，我建议使用C车型，所以我不必考虑一下。 B汽车型号的轮胎，伺服和前转向设计真的不太麻烦。

一个小球向上滚动

如上所述，目的是让每个人都为程序和算法的设计投入更多的能量。弄乱汽车型号没有多大意义。我大胆地猜测今年不会有多少比例的汽车型号。我也希望提醒汽车型号。制造商质量的重要性，不要认为这只是一场小型的本科竞争，并且随便设计它，它仍然需要一些思考。

感谢朱老师的持久性，他并没有因为有人提出异议而改变了他的原始意图。该决定必须对参赛者有益。他将不再遭受软化剂的折磨星空·体育中国官方网，以确保轮胎和轮胎合规。

一个小球向上滚动

当然，这个小组实际上不如“ Xiaobai四轮组”那么简单。例如，上一届会议中的三轮小组很简单，但是市场上升了，因此该小组应该是本次会议中最激烈的竞争。它还包含所有轨道元素。起步很容易，很难获得第一名。赢得第一名应该是一个极其困难的挑战。来吧，大家，最终的快速热情小组。

建议传感器选择是总钻孔摄像头 +电感 +超声波。 （因为有相机，所以KEA资源不足。建议使用LPC54606。习惯使用K60的人也可以选择K60，但是供应不足，而价格将不可避免地上涨。并使用它。

阅读后，我感到很奇怪

三轮车要求汽车在直立状态和水平状态之间切换，这是一个相对新颖的游​​戏玩法。

如果您想完成这样的举动，则汽车型号的前部必须更轻，因此规则相对开放，只要汽车的轴距与F车辆相同。它可以自己修改D和E车。工匠，请尽力利用自己的想象力进行测试和验证。

亲自建议您自己修改。 F汽车的前轮太重，不利于姿势切换，还有另一个非常重要的一点。 F汽车的后轮距离小于D和E车的后轮距离，但是D，E和F的转向都取决于差速速度。轴距越小，转弯和翻转就越容易。在较大的F范围内，就速度限制而言，F肯定会输给D和E改装的汽车。

D和E汽车选择的差异并不大。我个人推荐D车。我不会详细说明他们在以前的帖子中也讨论过的具体原因。

关于D车的修改，我们测试了各种轮子，包括Zhuo老师的推文中提到的车轮，这些车轮不是很理想，并且仍在寻找它们。它需要灵活性，光滑度和轻质质量才能达到所需的效果。

另外，要注意的一件事：D车的底板很短，车轮需要延长一点长度以满足与轴距和F车相同的规则和要求；

关于D车的运行方向，建议通用车轮在前面，因为今年车辆的长度限制了30厘米，方向盘在后面。然后，从汽车型号的后轮开始，汽车模型的底板 +安装的杆都是远见卓识的，这是非常相似的。没有浪费的长度。

如果跑步方向是后面的通用车轮，则拖动部分在后面等同于浪费长度。当然，这对电磁传感器的相机没有影响。但是，在今年还需要集成多个传感器以更好地完成竞争任务，因此前瞻性电磁学也非常重要。

三轮车的速度可能有折扣。尽管简单的三轮和两个轮子基本上已经达到了速度的峰值，但两种机械的组合将使两个操作状态都无法实现最好的理想，您需要权衡自己，但我希望您不要停止每个人。毕竟，这个家伙仍在赛车，这是一辆赛车。没有速度，怎么会有激情？

Beacon Group采用了McCollum Wheel H车，该车是在智能汽车比赛中首次引入的。除了较新的汽车模型外，其他方面的任务基本上与以前的比赛一致。有更多的信标灯，因此您需要更加注意以避免障碍物，以避免汽车模型与影响光熄灭速度的熄灭的信标光相撞。此外，去年出现的信标灯的超声波浪潮也被取消了，确实没有必要。

实际上星空体育app下载入口，朱老师对信标比赛任务的早期愿景非常好。他需要搜索轨迹并关闭灯光。该曲目也可以与其他团体共享，不必单独铺设。也许考虑了信标承认的镜头以及认识到曲目的镜头正在发生冲突。也许难度跨度稍大，因此没有引入这个想法。我希望将来可以找到适当的任务设置，以再次介绍它们。我现在将更新无聊的灯。任务。

根据当前的规则，只要掌握了H CAR控制方法，信标组的任务就不会发生太大变化。

但是H车确实并不那么有趣：4电动机和4向速度测量，我该怎么办？

KEA还不够，K60还不够，LPC还不够。还有一种方法可以解决LPC54606的问题。通过合理的资源配置，LPC54606驱动总钻孔摄像头和4个带有8个PWM输出的电动机。四向飞行1024线迷你编码器速度测量。

总体想法如下：使用SCT模块输出PWM。 SCT有10个事件渠道，并且可以在同一时期输出多达9个PWM，但任意占空比（因为该期间需要占据一个事件渠道，它只能输出多达9个频道）。

由于相机采集还需要一个事件通道，因此它还可以输出8个PWM，可用于控制4个电动机的前进和反向旋转。

然后，CTIMER可用于收集迷你编码器数据，总共有5个CTIMER可用于收集编码器数据。应该注意的是，CTIMER不支持正交解码，因此您需要使用具有高级别和低级别信号的编码器以及应得的迷你编码器。

特定的操作例程将是LPC库的开源，您可以在更新库时参考它。许多新来者喜欢问哪个相机是最好的信标组？我应该说什么？当然，这仍然是总风。根据官方统计数据，最后一个信标的12个团队使用了总风摄像头，包括前三名（统计数据不一定完全准确，但大致以这种方式）。

顺便说一句，用H汽车运行真是嘈杂（在一楼有H车运动测试视频和一些控制体验）。车轮上的小轮子可能会松动。切记在练习时检查更多。

一个双车组水平运行，另一组直立。再次感谢您摆脱汽车模型的无限制规则。可以选择汽车B，C和D和E。当然，选择汽车型号时建议使用C+D。水平运行的汽车模型将不会详细描述，请参考上面的第一个四轮集。

建议汽车型号像三轮车一样直立运行，以使汽车模型底座作为前方向运行。在30厘米长度限制下的电磁前景最大使用。实际上，对于直立的汽车来说，即使它是纯电磁引导，它也可以以非常快速的速度完成任务，甚至不需要相机。可以完成电感 +超声波，可以被认为是积极减少双车单元的工作量。

但是，考虑到双车队今年可以有5个人，如果没有酱油并且小组中剩下更多的能量，您当然可以选择使用相机。

一切都是为了学习知识，因此不在乎是否有麻烦，可以克服和克服工作量。

关于两辆车是选择在交界处继续驾驶还是选择返回驾驶时，最初认为它更容易继续驾驶，但当然，这取决于轨道的特征。假设两辆汽车基本上都是完美的，那么四轮速度必须更快。结合赛道的交叉点，可以转身并返回以节省整体时间。

但是，您必须考虑浪费时间和转动直立汽车的困难。因此，在正常情况下，大胆猜测大多数人会选择在交界处继续开车。

此外，两辆车之间的通信至关重要。沟通对于确保时间差要较短以通过起跑线至关重要。欢迎选择使用SI24R1芯片（具有高功率模式）的NRF模块的新版本，该模块将设置为7db，并且可以使用串行端口来完成配置。默认通信频率设置为2.5GHz。它可以有效避免WiFi干扰，最大波特速率为460800，实际测量的开放和无干扰环境速度可以达到每秒40kb以上，从而保护您的双车辆通信。

去年，越野小组在西部会议上由一位大老板顽强地演奏，这导致了去年的全国户外比赛，而这又诞生了今年的户外越野小组。

尽管已经宣布了图片和购买方法，但仍未使用现场汽车型号。我希望这两个汽车模型制造商可以尽快准备商品。

相对而言，室外越野跟踪相对简单，因此电磁跟踪就足够了。如果您不使用相机，则KEA128主控件可以满足您的控制需求。其余的就是疯狂开车的方法。

没有轨道，甚至大小也不有限。它可以随意修改。但是，当它是狂野的时，您必须考虑更复杂的道路条件，例如道路窗台，沙坑和水坑，这些条纹是故意在室外场所设置的水坑。它不再是室内高速公路，因此电路板需要防水和防尘。

同时，汽车模型机械的越野性能也值得研究。您的设计是否耐用已成为关键。不要责怪任何人跑步，这被打破了。为了适应未知的场地环境，需要考虑未知的事情，它们是野性和稳定的。

全新的大型越野车，全新的尝试，路边

这位年轻女士的惊喜和钦佩可能是与女孩调情的神奇武器。您想立即制造越野车吗？但是刚刚开个玩笑，这位年轻女士最多不喜欢这些东西，最多只能看着这个乐趣。诚实地滚出车，不要考虑。

节能组的变化相对颠覆，无法使用轮子。没有车轮的汽车还能被打电话吗？

你很困惑吗？我还没有找到无线充电。我必须制造一个没有车轮的汽车。除了在化学能中可用于辅助驾驶的机械能，势能，光电器等外，它还可以存储不超过2,000焦耳的焦耳。大脑的确是孔失去了方向。您是否觉得，如果您不小心，您会被其他大wig扔掉几条街道吗？

没错，节能小组是今年最具挑战性的团体。如果您做得很好，您真的可以在几条街道上超越对手。这正是因为与其他群体相比，规则是如此神秘。真的很难说聪明的旅行方式更能节能。

爬行者当然相对简单，但是轨道的性能很差。爬虫结构很复杂，如果是多个伺服器，则应该节能，并且速度可能不如轨道的快速。老实说，没有关于空气垫的研究，因此没有发表评论。

我个人认为，如果整体滚动做得很好，那应该是一个不错的选择，但是生产困难是最有可能的。滚动可以更好地利用惯性，并实现节能的目的。可操作性可以称为BB8（《星球大战》力量觉醒的可爱机器人）。尽管这是一部科幻电影，但相等的玩具不再是新的。如果可以进行此设计，我个人认为它将更有效地完成。对于竞争任务，我真的希望在第14阶段看到类似的设计。我期待您的表现。

这就是我所说的，所以我会看看。如果您有任何不合理或错误的分析，或者您有更好的想法，请回复和交流，并促进进度。

接下来，准备进入智能汽车的孩子做好了准备。

不要保持浮躁，扎根，努力地键入代码，绘制板，调整机械，并以追求卓越的心态做到这一点。在此过程中，您可能会在整夜解决问题时遇到很多困难，但是您遇到的问题越多，您解决的问题就越多，您将学习的越多，不要宽容，”

永远不要低估行动力量”！

最后，双打飞行折扣仍在继续，以非常真诚的折扣，没有错误的警报！

本文由“ Zhufei Technology”编辑和编辑。主人拍了拍它。欢迎沟通。希望智能汽车的世界变得更好！ Zhufei技术智能车辆技术学习交流小组：Zhufei Technology__ -Mart车辆部门组编号：244861897

让我们有一个复活节彩蛋，将提供H车运动测试。指令中包括H CAR的基本控制方法，因此我不会详细介绍。这是控制它根据我们的想法行走的简单方法：

首先，我们定义了三个变量，即车辆模型运行模式，车辆模型需要运行的线性速度以及车辆模型运行的角度。运行模式1是左旋转；运行模式2是正确的旋转。其他操作模式以设定角度运行。

前两种模式非常简单，只需将汽车型号安装到位即可。第三个是根据设定角度运行的钥匙。首先，选择一个为0度的方向，这意味着汽车模型直接在其前面，一个平面为360度。

根据设定的角度，应首先确定四个电动机的旋转方向，然后应根据设定角度和设定的线性速度来计算每个电动机的速度（线性速度是车辆模型移动的时间在一定的方向上。

该方法在运动测试视频中使用。当然，它还使用Zhufei LPC54606系统板 +总钻孔摄像头（该摄像机在此视频中没有扮演角色，提供了安装想法，安装在中间，方便旋转和搜索字母。 1024-Line Mini编码器。

四向电动机闭环控制表明，H汽车确实很吵，这种结构很容易滑动，因此很容易偏离方向。

还有一些方法可以解决此偏差，这与平衡自行车的转向闭环原理相似。尽管尚未得到验证，但估计添加ICM20602六轴陀螺仪闭环将大大提高H CAR的方向控制能力。为什么ICM20602？因为它比6050好。此外，我想提醒您H车在发抖，因此建议使用抗宽松螺母来修复相机。

为了扔砖并吸引玉，每个人都需要探索更高级的游戏玩法。但是，今年的Beacon Group的分流可能会被其他团体不喜欢。真的很吵。最好用相同的结构替换四个电子轮。想象一下，允许允许多少个电子车轮用电子轮替换。暴力……

注意：推文中的动画图像来自官方帐户“物理学院，中国科学院”推文：日本数学天才和魔术，数百万人失明。

爱因斯坦说，

教育的主要目标是独立思考，而不是知识。因此，如果您发现自己总是喜欢相信自己的耳朵，并在此过程中听别人；或喜欢相信你的眼睛，看别人，你会陷入陷阱。培养独立思维的目的是无法实现的。

如果您发展自己的独立思维能力怎么办？学习工程技术的最好方法是

去自己体验。转到制作，编程，测试和纠正错误。

当然，听别人的话并看着别人也是一个学习过程，总是比

只需伸出援手，要求“好。如果您发现自己总是喜欢伸出手，请切碎它们。

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