星空体育app下载入口 十八届智能车竞赛独轮组——开源总结篇

大家好，骑朋友！今天，让我们全面分析第18智能汽车比赛单位。我们将从竞争规则的解释，安装和整个独轮车车辆的预防措施，平衡力分析，计划解释等方面与您讨论单位轮组。好的，没有更多的ADO，让我们直接进入今天的话题！

1个竞赛规则

据报道，第18智能汽车比赛的规则将在智能汽车比赛的官方网站上宣布。尽管尚未建立官方网站，但基本上已经确定了通用小组的竞争规则。您可以参考Zhuo老师发布的第18届全国大学学生智能汽车竞赛（）的规则，以及独轮车模型是否可以采用快捷方式完成比赛？ ）这两篇文章。

竞争规则圈焦点：

（1）独轮车从车库开始，沿着轨道跑了一周，然后返回车库；

（2）允许在所有交叉路口直接向左或向右转；

（3）从轨道断开区域离开轨道后，它可以从轨道的任何部分进入轨道；

（4）LED灯光显示板需要安装在汽车型号上。

2车型安装和预防措施

对于整个独轮车的安装过程和预防措施，您可以参考由Longqiu官方B官方帐户发布的第18次智能车辆独轮车主板和驱动板系列的安装视频。

上面的视频系列包含详细的安装过程和相关的预防措施，供每个人学习和参考。我们已经解决了您在安装过程中更加专注的问题和相关预防措施。现在让我们专注于：

（1）安装编码器时，请注意编码器齿轮和运动驱动齿轮不应太紧。如果太紧，它会增加摩擦并增加驱动器的负担，并且不应该太松。如果太松了，编码器读取值将不准确。 ，影响控制。可以通过调整编码器支架在车辆模具上的位置来调整编码器齿轮的紧密度和电动机驱动齿轮。

（2）齿轮带不能太紧，因为它会增加摩擦，并使电动机很难旋转。皮带不应太松，因为它会导致皮带和齿轮之间出轨，从而导致电动机闲置。我们可以通过调节行进电动机的固定螺钉来调节皮带的紧密度。调整时，应注意的是，当皮带可以咬住驾驶轮和驱动的车轮时，它是最好的固定状态。目前，皮带不影响车轮的旋转。它不会增加摩擦。

（3）飞轮升级：在快速运输过程中，不可避免地会发生暴力运输，导致飞轮的中心和电动机轴不在同一条直线上。此时，您需要先将飞轮平整并通过耦合使用飞轮上的吉米螺钉来调节中心位置，以使其与电动机轴的直线（轻微倾斜不是很有效）。如果收到货物时（桌子上抬起）时，飞轮本身已变形，则应及时与卖方联系以帮助解决问题。

（4）安装电路板时，它应靠近中心位置，并在教程中遵循安装。应当指出的是，安装必须更牢固，以避免在以后的分流过程中避免“爆炸性设备”。

（5）电池安装在汽车型号的中间，需要用电缆扎带或魔法电缆扎带固定。最好不要在充电时取出并充电。电池无法过多充电和过度递减，否则将对电池造成不可逆转的损坏。

（6）B6平衡充电可用于为6台电池充电，但不限于6s电池。 7.4V锂电池和1-6s电池可用于充电，并且可以根据不同的电池进行调整电压和电流。

3平衡力分析

在这一部分中，您可以直接参考Longqiu官方微信官方帐户发布的第18届智能汽车竞赛 - 基本原则（HyperLink）

以上推文详细介绍了独轮车的余额原则，因此我不会在此处详细介绍。

4程序分析

1。总体框架

如上图所示，297是三芯，264是双核。目前，297中只有两个核心使用，将程序移植到264非常方便。

2。pid

PID可以参考Longqiu的官方微信官方帐户发布的第18届智能汽车竞赛---资源共享（超链接）

3。级联PID

动量轮的直立环，角速度环每2ms执行一次，并且每4ms执行角环。

级联PID的动量​​轮的转向环与气候PID的转向环相同。

执行电动机的级联PID，并执行角度环2毫秒，将角环执行一次，在8ms中执行一次，并执行速度环32ms。

其中，Cascade PID控制可以提供更精确的控制和更高的性能。但是，它需要更高的计算能力和更复杂的控制算法。在实际应用中，需要注意以下方面：

（1）内环和外环之间的相互作用：在级联PID控制中，内环和外环的控制是相互依存的。因此，在调整参数时，必须先调整内环，然后调整外环以确保系统的稳定性。并控制准确性。

（2）选择控制器参数：选择PID控制器参数时，您需要根据实际应用情况和控制对象的特性选择星空体育平台官网入口，以避免过度调整或调整不足，从而导致系统振荡或不稳定。通常，参数是从小到大的，也可以使用二分法调整参数。

（3）调整控制器参数：调整控制器参数时，需要重复试验和调整以获得最佳控制效果。调整参数时，应按一定顺序对其进行调整，从低频到高频，从三个参数P星空体育官方网站，i和d中的比例参数开始，然后是积分参数，最后是差分参数。

（4）控制器输出的限制：在控制输出时，应根据实际条件进行限制。例如，独轮车中的飞轮电动机和行进点击的PWM值不同，因此不应使用相应的振幅，它们的关系应为正。有关的。

简而言之，在执行级联PID控制时，需要考虑许多问题，包括选择和调整控制器参数星空·综合体育官网入口，分析频率响应特征，实时和计算功能等，以确保控制的稳定性和准确性影响。 。

在这里，我个人认为，无论是级联PID还是平行的PID，都可以在控制独轮车的控制中实现功能，并且仔细的调整可以实现良好的控制效果。 （您可以自行决定参考它！）

以下是LongQIU工程师为每个人编写的核心信息。请检查出来：

第18个独特的车轮组TC297直立参考程序

提取代码：W0WO

第18智能车辆垂直程序的说明

上述开源程序框架仅供参考，并提供想法，以便更多的学生可以参加智能汽车Unicycle竞争。请不要将其用于商业用途！

（官方的Longqiu B站帐户有一系列独特的轮子视频，每个人都可以按需搜索和观看）

如果有任何清晰度，您还可以通过以下QQ组与我们进行交流和讨论！

第18智能车辆综合小组的组数：311091469

第18级智能汽车极限速度越野组的组数：776719890

第18智能汽车声音灯塔组的组数：432826229

第18辆智能汽车自行车越野组的组数：206994916

第18智能车辆电气继电器组的组数：695720255

第18个智能汽车摄像头三轮车组编号：524079417

第18智能车辆专家的电磁组号：736790435

第18智能汽车AI视觉组的组数：464525142

第18智能车辆负电压电磁组的组数：535210176

温暖提醒：上述内容只是Longqiu工程师的个人意见。如果有任何缺点，欢迎每个人留言以纠正它们！本文提到的主板，驾驶员板等仅用于学习参考，不能直接用于比赛。请严格遵守比赛中所需的自制模块的竞争规则要求！呢呢明星不要问匆匆忙忙的人，时间回报。来吧，年轻人！呢呢