星空·体育中国官方网 第十五届全国大学生智能汽车竞速比赛规则 (预览)

第15场比赛规则简介

参加以前比赛的玩家可以通过以下内容了解第15条规则的主要变化。如果您第一次参加比赛，建议阅读本文的全文。

1。序言

国家大学学生智能汽车竞赛是由教育部高等教育部组织的创意科学技术竞赛，以增强学生的实践，创新能力和培养团队精神。到目前为止，它已经成功举行。基于继承和总结前十四场比赛的实践，竞争组织委员会努力扩大新的竞争含义，设计新的竞争内容并创建新的竞争模型，以便可以进一步发展竞争产生的竞争生态环境。

为了实现“基于耕种，专注于参与，鼓励探索和追求卓越的意识形态”的指导意识形态，竞争的内容设置必须针对学生并在本科层面上教授内容，同时考虑到当前时代的科学和技术发展的新趋势。比赛格式包括两类：赛车比赛和创意比赛。赛车比赛包括不同的小组，难度适合不同年级的本科生的本科生。在赛车比赛的基础上，适当增加挑战并构成创意竞争的内容，这适合一些有条件和参与创意竞争的本科生和研究生。

参与者必须使用竞争秘书处指定的赛车模型套件，并且使用的微控制器的类型将在不同的组中指定。参与的团队独立构想了系统设计的控制计划，包括传感器信号获取和处理，运动驱动器，转向伺服控制以及控制算法软件开发等，以完成工程生产和调试智能汽车条目。

比赛分为两个阶段：分区比赛和国家决赛。参与团队的排名（结果）取决于赛道在赛车场景中成功完成的时间。参加国家决赛的球队还必须提交汽车模型技术报告。

竞争秘书处制定了以下适用于每个子/省级竞争区域竞赛和国家决赛的竞赛规则，并且在实际可操作性的基础上，它可以实现竞争的开放性，公平性和正义。

为了考虑当前的比赛规模要求并避免在同一组中克隆车辆，它可以促进参与学校使用兼容的轨道在有限的场地完成比赛准备工作，赛车比赛将分为四组，包括：

创意小组是AI电磁组，该组的要求和任务也将在本文档后面给出。其他创意团体将于4月分别宣布。

2。竞争设备1。汽车型号（1）汽车型号的类型

该竞赛被指定为使用六种标准车型，这些车型用于每个赛车组和创意组。该汽车型号包括两个四轮车型星空体育app下载入口，一个三轮车型，两个两轮直立的车辆型号和一个四轮McNum Wheeled车辆型号。这些汽车型号来自两个赛车模型供应商。有关汽车尺寸规格，请参阅附录1：汽车模型信息。

D和E两轮车型可以通过添加第三个通用车轮参加双车组的竞争来转换为三轮车。对于修改的三轮车模型，距后轮轴的通用车轮中心不少于15厘米。

除了上述车辆模型外，可以使用任何商用车辆模型或由自制车辆模型对无线节能组进行修改。

（2）汽车模型修改要求

指定的汽车模型用作统一的竞争平台，并且对汽车模型的机械调整和修改有严格的要求。有关特定要求，请参阅附录2：汽车模型修改法规。此外，在完成赛车模型工程后，必须满足每个组模型的局限性。

对节能汽车模型的修改没有具体的限制。

2。电子组件（1）微控制器

根据不同的竞争小组的说法，赛车模型使用Infineon，Hongjing Company（STC）和NXP生产的微控制器，作为汽车模型中唯一可编程的主要控制器；

车辆模型上使用的微控制器的数量没有限制。

如果所选的传感器或其他电子组件还包含微处理器，则该微处理器的类型和数量没有限制，但它不得参与轨道信息的识别和处理，也不应参与车辆模型运动的决策和控制；

组织委员会将发布一系列相应的设备清单，以说明允许或禁止使用某些特殊电子模块的解释。

（2）传感器

需要根据不同的竞争组选择传感器的类型。有关详细信息，请参阅“匹配任务”中每个竞赛组允许的传感器类型的描述。

传感器的类型和数量由参与团队确定星空综合体育app下载，不再受到限制。

（3）伺服电机

汽车3.电路板上的伺服电动机

在比赛中，除了核心子板，加速度计和陀螺仪集成电路板，微控制器最小系统的内置电路外，所有电路都必须由自己设计和生产，并且被禁止购买现成的功能模块。购买的微控制器的最小核心女儿板只能具有微控制器，时钟，电源和微控制器调试界面。

自制的PCB板包括但不限于传感器和信号调理，电源管理，电动机驱动器，主控制电路，调试电路等。如果自制电路使用工厂处理的PCB打印电路板，则必须将参与的学校名称，团队名称和年份放置在铜层的明显位置（Toplayer或BottomElayer）。对于非常小的电路板，可以使用该名称，并且在汽车型号的技术检查过程中可以直接可见名称。 （如果电路板的面积小于1平方厘米，则无需提供特定于团队的信息。）

3。竞争环境1。轨道（1）轨道材料

室内轨道由PVC耐磨塑料地板材料制成，这些材料与以前的比赛相同。没有针对信标组的固定轨道，并且未具体指定地面材料。

（2）轨道的尺寸，形状和间距

轨道宽度不少于45厘米。预赛中的场的形状约为5m×7m的矩形侧长，最后阶段的场约为预赛中的两倍。两个相邻轨道的中心线之间的距离不得小于60厘米。轨道上有直线，曲线，十字路口等。曲线的曲率半径不得小于50厘米。如下图所示：

轨道的基本尺寸（3）轨道指导方法

除了信标组外，其余轨道具有边界线和电磁导向线，并且信标组使用声音标签来指导。

轨道边界指南线

电磁导线固定的示意图

雕刻的凹槽将固定在PVC轨道上的搪瓷电线上的凹槽需要小工具，并且可以将两个实用刀片制作成双缝叶片，沿着中心线可以描绘1.5mm。然后发现了双缝中间的PVC材料的表面，形成宽度约1.5mm的凹形，深度约为1mm，并且可以放置中央导向线。

双缝刀片带有中心凹槽

信号源接口外

信标指南竞赛场地图（4）起跑线标志

赛车比赛要求汽车型号在比赛完成后自动停在停车场。除了Beacon Group和Double Car Group外星空·体育中国官方网，每个组的停车区都位于轨道起跑线后三米之内。停止时，所有汽车的轮胎都必须在赛道上。

有两种形式的起跑线标志：

斑马的起点

在起跑线中间的永久磁铁位置位置

轨道车库

该模型从车库开始，跑步一周后进入车库。比赛时间计算为开车离开模型和返回车库之间的时间差。因此，定时线圈放在车库的门上。轨道上的斑马交叉口和斑马横梁下的磁铁与往年相同。

车库用于“基本的四轮群”，“持直立的节能组”和“双车辆继电器组”。

（5）轨道边界确定

除了Beacon对抗组和室外越野电磁组外，所有其他组还要求汽车模型在操作过程中留在轨道上。

可以在轨道边缘粘贴两层黑色高密度海绵条，以形成轨道肩膀并用作轨道边界。也可能不粘贴黑色高密度海绵条。

海绵带的宽度为2.5厘米，两层的高度为1厘米。在轨道的两侧粘贴25厘米，并以交错的方式铺开，间隔仍然具有黑色边界。如下图所示：

赛道肩膀

将手动判断肩膀的轨道是否会脱离轨道。惩罚方法和标准与以前的竞争表相同。

（6）轨道元素

赛道是一条封闭曲线，具有以下轨道元素。

 注：赛道元素中的示意图：图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明，在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示。

直轨图

曲线曲线图

十字路口示意图

坡道图

注：对于AI电磁组，信标组没有坡道赛道元素。

岛轨道元素

注：对于AI电磁组，不要求在环岛赛道元素进入环岛。

2。环境（1）轨道和地点（2）环境光

室内竞争场所通常在室内场所安排。在游戏过程中，可能会有直射的阳光或强烈的光线曝光。

（3）野外围栏

围栏在比赛场地周围放置。围栏距离大于50 cm。围栏高度不少于30厘米。围栏的材料可以由矩形泡沫塑料块或促销布制成。

3。裁判系统

竞争中使用的正时裁判系统将自动测量汽车模型的运行时间，并确定汽车模型不超出界限。

（1）汽车模型计时器磁铁

竞争使用磁场感应记录汽车模型通过轨道的起始线的时刻，或检查汽车模型是否在信标周围22.5厘米内运行。感应线圈安排在轨道下和信标周围，该信标几乎没有干扰运行的车辆模型，并且车辆模型不容易影响正时系统。如下图所示：

基于磁性的竞赛正时系统

为了能够触发正时系统，需要在汽车型号的底盘上安装永久性磁铁。永久磁铁的高度距离地面2厘米以内。由于磁标记的大小很小，因此改善了车辆模型检测位置的精度。特定方法如下图所示：

汽车模型正时磁铁

正时磁体可以永久粘在汽车模型的机箱上，也可以在比赛前暂时固定在汽车模型的机箱或电机上。固定磁标记的特定位置不需要准确性。定时过程是在通过磁感应线圈之前和之后检测磁标记之间的时间间隔。

对于信标对抗组的特殊提醒，只有当车辆模型上的磁标记进入信标周围的磁感应线圈时，才能触发正时系统以切换到下一个信标开始点亮。

汽车模型上的永久磁标由参与的汽车模型制备，并在比赛前将其固定在汽车模型上。

根据不同的竞争场景，竞争系统还可以使用光电计时传感器，并且不需要更改汽车模型或安装了正时磁铁。

（2）正时系统

竞争正时系统和信标控制系统均匀地放置在竞争组织委员会的现场。

在正常培训期间，参赛者可以设计并创建简化的竞争系统，以协助调试模型。您还可以参考竞争组织委员会设计和生产委员会提供的“第15智能汽车比赛系统的说明”。

4。竞争任务

本节将介绍可以在每个组和竞争中使用的汽车模型，传感器和任务指标。

1。基本四轮套件（1）汽车型号

汽车模型可以使用竞争中指定的汽车模型的任何模型，并且汽车模型的运行方向也不有限。

汽车模型完成后，汽车型号不得超过25厘米，高度不得超过20厘米，并且长度不得限制。

（2）微控制器和传感器

模型微控制器使用Infineon，STC和NXP系列微控制器。

各种电磁，红外光电，相机，激光器和超声传感器设备都可以进行轨道和环境检测。

（3）竞争轨道和任务

该竞赛在使用黑色边缘和电磁指导的PVC轨道上举行。轨道中的可能元素包括表2中的所有元素。

参赛者使汽车车型从车库触发沿着赛道奔跑一周，然后返回车库。竞争时间是从汽车模型越过起跑线并返回起跑线的时候。如果该模型无法停在车库的停车区，则比赛时间将被罚款一秒钟。

汽车模型启动并返回车库2。直立能量储能组（1）汽车型号

在操作过程中，允许汽车模型仅在地面上撞到地面。您可以在竞争指定的汽车型号中使用D和E车型，也可以自己制作汽车型号。

制作汽车模型后，汽车型号的尺寸没有限制。如果是自制的汽车模型，则轮胎直径不超过5 cm。还允许直接使用D和E汽车车轮。

直立节能组图

无线充电线圈部署在车库中。在充电过程中，汽车模型可能无法保持平衡状态。充电后，您将自动出发完成比赛。

（2）微控制器和传感器

车辆模型微控制器使用STC系列微控制器。

允许各种电磁，红外光电电机，相机，激光传感器和超声传感器设备进行轨道和环境检测。

（3）竞争轨道和任务

该竞赛在使用黑色边缘和电磁指导的PVC轨道上举行。轨道中的可能元素包括表2中的所有元素。

将无线传输线圈放置在竞争轨道的起始区域，该轨道通过交流电流产生交替的磁场。 CAR模型通过接收线圈获得电能，并在汽车模型上充电Fala电容器。关于无线充电线圈的特定技术规格和生产方法，将在单独的文档中解释无线接收线圈的规格和生产方法。

车辆型号上不允许安装电能设备。车辆模型使用的能量来自无线接收线圈感应电流提供的电能。

在汽车模型进入竞争领域之前，需要放电，汽车模型上的储能电容器，电容器两端的直流电压小于0.1V。在无线充电线圈上电动机电源后，比赛时间是定时的。从车库开始并在车库中停止的型号的要求与基础四轮套件的要求相同。

3。双车辆继电器组（1）汽车模型

汽车模型可以在竞争指定的汽车模型中使用任何模型。汽车型号的运行方向不受限制。双车型之一需要使用三轮车模型。

制作汽车模型后，汽车型号不得超过25厘米，高度不得超过20厘米，并且长度应小于30 cm。

（2）微控制器和传感器

在两车模型中，该模型的微控制器之一使用Infineon的微控制器，另一个模型可以使用Infineon，STC和NXP的微控制器。

允许各种电磁，红外光电电机，相机，激光传感器和超声传感器设备进行轨道和环境检测。

（3）竞争轨道和任务

汽车模型停在轨道中间的指定位置。汽车型号从车库开始，到达中间汽车模型位置，在汽车上尺寸不少于40 mm的球体将转移到第二个汽车型号上，第二辆汽车型号带有球形返回车库。

双车继电器小组出发并返回车库

通过的球体可以与标准的乒乓球或高尔夫球一起使用。只要其直径不少于40毫米，您也可以制作其他材料球。

两车继电器组第4组传输的项目的示意图。声音灯塔组（1）汽车模型

汽车型号可以使用指定的H Car型号的竞赛。制作汽车型号后，汽车型号的尺寸不得超过30 cm平方，并且汽车型号的高度没有限制。

（2）微控制器和传感器

模型微控制器使用Infineon系列微控制器。

允许麦克风阵列，RF天线，红外光电传感器，激光传感器等。

（3）竞争轨道和任务

对抗小组的比赛场地设置在平坦的地面上，并用单一颜色的广告布或地毯铺设。 5厘米宽的黄色胶带在现场周围铺设。比赛区域约为5米x 7米。模型车的起始区域位于比赛场地的一个角落，标有2.5厘米的黑色胶带。出发区域的长度和宽度为50厘米。

如下图所示，大约有5至10个信标在竞争区域随机放置在竞争计时系统中均匀控制。

比赛包括两个阶段：排位赛的预赛和决赛。

第一阶段是排位赛的预赛。参赛者制作的汽车型号最初位于出发区，目前所有信标都关闭。比赛开始后，竞争系统将自动启动第一个信标，该信标将发送声音和无线RF飞行员信号。目前，参赛者的汽车模型可以识别信标的方向并执行方向运动。

当放置在汽车模型上的磁性符号进入信标附近的感应线圈时，竞争系统将自动切换到下一个信标，并且汽车模型将随机转到第二个开放式信标。此过程将进行大约10次。最后一场比赛的时间是从信标开始的，最后一个信标被关闭。

第二阶段是决赛。在对抗的决赛中，比赛将根据初步结果在对抗竞争中配对和分组。两支球队的模型同时在场上，获胜者是根据熄灭信金录的数量决定的。

最多允许将多达四个磁铁安装在信标对应组中。磁性标记物距车辆底盘或车轮的直线不得超过5厘米，并且高度不得超过地面2 cm。

5。AI电磁组

AI电磁群体是创意集团。

（1）汽车型号

汽车型号可以将汽车模型B和C模型用于竞争，并且汽车型号的运行方向也不有限。

汽车模型完成后，汽车型号的长度不得超过30厘米，宽度不得超过20厘米，高度应小于10 cm。

在车轮模型的中心线中，安装在车辆型号上的传感器不得超过5厘米，即车辆模型的运行方向，即车辆模型的前视图在方向上的车轮轴的前视图不得超过5 cm。

（2）微控制器和传感器

模型微控制器允许使用Infineon，STC和NXP微控制器。

允许各种电磁，红外和超声传感器设备进行轨道和环境检测。不允许摄像机传感器，激光传感器等。

（3）竞争轨道和任务

该竞赛在使用黑色边缘和电磁指导的PVC轨道上举行。轨道中的可能元素包括表2中的元素，除了坡道。对于岛上的元素，汽车模型可以选择进入该岛。

汽车直接从轨道上的起跑线开始，汽车型号完成了一周的运行，并在轨道停车场停下来，在起跑线后三米。比赛期间没有车库开始和停车。如果该模型无法停在轨道停车区，则在起跑线后三米处，比赛时间将被罚款一秒钟。

V.竞争组织1。竞争阶段

比赛分为两个阶段：街区（省区）和国家决赛。其中，在国家竞争组织委员会秘书处的指导下，将与总决赛主办学校建立竞争执行委员会，该委员会将在技术小组，裁判集团和仲裁委员会的领导下，以处理竞争过程中遇到的各种问题。

国家和次秒部（省级分部）竞争组织委员会的工作人员，包括技术评估小组，现场裁判小组和仲裁小组的成员，不得参加现场竞赛期间为个别参与团队的任何指导或辅导工作，并且不得披露任何有关不济会竞争的信息。在现场比赛中，组织委员会可以聘请参与团队作为汽车模型检查和监督人员。

竞争功能2。竞争方法和过程

竞争组织委员会将根据2020年竞赛的准备和注册状态在子细分领域中采用以下方法，并且不限于以下方法：

使用竞争系统在托管学校进行现场比赛；

参与的团队应根据学校任命代表到托管学校的比赛来完成比赛；

参与的团队将通过邮件将汽车模型工作发送给托管学校，组织委员会将进行汽车模型绩效测试；

参与的团队将根据统一的标准过程在学校进行比赛，并且竞争过程将在整个比赛中进行直播。

在6月中旬组织委员会第二次扩大会议的讨论之后，将宣布特定的竞争方法。

3。竞赛奖

该竞赛将基于“亚竞争领域的普及和国家竞争的改善”的原则，并将根据相同比例的亚竞争领域和省级竞争领域的每个小组颁发奖项。根据同一球队，每个小组将从每个部门选择团队参加国家决赛。

（1）子细分区域的奖励设置

每个子细分区域都可以根据竞争需求修改和设定不同的奖项，并将其提交竞争组织委员会批准。

（2）国家决赛奖

第15个国家决赛的奖项将于6月中旬分别发布。

4。团队组成是注册方法（1）团队成立法规

所有全日制本科生在2020年夏天之前都有正式的学历，可以参加比赛。每个参与的团队由我们学校的3名学生组成（双车组中可以有5名学生），而1-2位教师由我们的学校领导。每个学生只能参加一个小组赛车比赛。

（2）注册方法

智能汽车比赛网站：。

参与团队通过竞赛网站注册。有关详细的注册程序，请参阅“第15届国立大学智能汽车竞赛中参与团队的在线注册过程的说明”。根据竞争网站上发布的信息，参与的团队可以与我们联系，以购买汽车模型套件，微控制器开发工具和辅助教材。

vi。其他的

如果比赛期间还有其他作弊，比赛结果将被取消；

参加初步并进入决赛的团队成员不允许改变。

参加全国决赛的球队最多可以改变一名球员。

解释这些规则的权利属于竞争组织委员会和竞争秘书处。

7。附件附录1：汽车型号信息1。汽车模型供应商：北京钥匙tongbo Technology Co.，Ltd.。

（1）B型汽车型号：电动机540，伺服：S-D5

B型汽车模型的示意图

（2）型号E汽车模型：电动机：RS-380

电子模型模型的示意图

（3）H型汽车型号：电动机RS-380

H型汽车模型2。汽车模型供应商：Dongguan Bosi电子数字技术有限公司。

（1）C型汽车型号：电动机RS-380，伺服：futaba3010

C模型的示意图

（2）D型汽车模型：电动机RS-380

D模型型号图

（3）F模型：电动机RS-380

附录2：汽车模型修改要求

汽车模型轮胎粘性检查

汽车型号在轨道上运行后，它不能留下任何可辨别的轨迹。

附录3：赛车磁标记

新的计时系统使用固定的线圈诱导的磁标记来进行计时。为了促进汽车模具的安装，可以在汽车模具中使用以下类型的Neodymium Iron Boron永久磁铁。

永久磁铁用作正时磁铁

使用胶水，很容易将第一种扁平矩形磁铁直接粘贴在汽车模具的底板上。它既可靠又靠近地面，因此很容易触发正时系统。建议使用这种磁性标记。

第二类和第三类均属于圆柱形永久磁铁，但第三类具有中间孔，可方便用螺钉固定赛车机箱。为了可靠地触发正时系统，这两种磁体的尺寸（高度，直径）应在7到10毫米之间。太小不利于触发正时系统，太高的安装也不容易。

为了可靠地触发正时系统，要求上述三个磁性标记在安装后距离轨道表面不到2厘米。 A relatively simple fixing method is to attach the above-mentioned permanent magnet under the car mold motor.