星空·体育中国官方网 自平衡车系统国内外研究现状综述

自平衡车辆系统研究现状

近年来，国内外两轮自平衡车的研究取得了诸多成果。生活中越来越多的平衡车出现了。同时，在智能自平衡机器人的研究过程中，也提出并测试了不同的平衡控制方式。方法。目前的平衡车可用于个人交通、工作巡检、室内场馆、高尔夫球车、警察巡逻、展会巡逻、大型场馆工作人员交通、旅游娱乐、汽车运输等多种复杂环境。 82524

1 国外研究概况

(1) 赛格威

Segway可以说是自平衡车的鼻祖。它是由美国发明家迪恩·卡尔及其公司发明和开发的。用户只需站在其上，前后倾斜即可控制小车的前进和后退。这个想法来自迪恩·卡尔的DEKA团队和美国医疗设备制造商强生公司开发的自动化系统。平衡动力轮椅 - iBOT。 2001年12月，卡门正式推出了赛格威原型车星空体育官方网站，并称其为人类历史上第一款自平衡交通工具。与此同时，这项技术也开始成为机器人控制领域的研究热点。

(2) JOE[3]自平衡机器人

2002年，瑞士联邦理工学院菲利克斯等人研制成功的遥控两轮自平衡机器人JOE诞生。其特点是采用自适应模糊控制算法，控制质量较高。

(3)Uno[4]自平衡摩托车

2008 年，本杰. PossGulak设计的名为“Uno”的自平衡电动摩托车在多伦多国际摩托车展上展出。它配备了两个陀螺仪来检测车身姿势并控制车辆的平衡，并通过车把控制方向。

2 国内研究概况

(1) Ninebot[5]自平衡车

我们生活中的普通两轮自平衡车一般只能检测自平衡车车身的前后倾角，因此只能控制前进或后退。如果要控制左转和右转，则需要添加直立控制杆或遥控装置。这样交互起来非常不方便，但是 Ninebot 在普通平衡车的基础上进行了改进，增加了重心检测。当驾驶员的重心向左或向右倾斜时星空体育平台官网入口，可以控制平衡车的转向星空体育app官方下载，从而更好的人机交互。

(2)自由移动器[6]

FreeMover是中国科学技术大学自动化系、力学系众多师生共同研发的科研成果。使用的平衡机构是倒立摆。

(3)自主两轮动平衡移动机器人[7]

这款平衡车由上海交通大学孔祥轩开发，与当今大多数自平衡机器人的控制系统不同。普通平衡车仅利用PID控制算法调整相关参数，从而达到比较好的平衡控制效果；它为机器人建立了空间坐标系，并利用状态反馈和模糊控制原理设计了机器人的控制系统。

国内外自平衡车系统研究现状综述：