星空·体育中国官方网 智能车入门——车模器件篇 ＜新手从零做车＞

本文讲的是骑车需要哪些部件及其用途

目录

电磁车接线图简单

这是朱飞tb店展示的电磁车简单接线图。加上转向装置，基本上就可以组装出一辆四轮车辆了。

发动机

发动机

你应该熟悉电机

当在电机上施加电压时，电机就会旋转。电压越大，旋转速度越快。

按照电压越大速度越快的说法，结合之前的知识星空体育官方网站，我们可以想到用PWM来控制速度。

但直接将电机连接到核心板的IO口是不可行的（因为IO口电压比较低，损坏的电机可能会导致核心板损坏）

因此需要电机驱动

这篇文章写得很详细，值得一读。

【嵌入式&单片机】一文带你了解电机驱动模块_Mr.云朵_的博客-CSDN博客_电机驱动模块

简单来说，驱动器接线一般是这样的，

电机驱动器有两种常见类型：

一种是两路PWM

另一个是一个 PWM 和一个 GPIO。

两路PWM根据两路PWM信号的正负差来决定电机旋转方向，差值决定电机转速。

一般采用这种控制方式。图片来自上面的推文。

1个PWM、1个GPIO，即PWM控制速度，GPIO控制方向。

舵机

舵机是伺服电机的一种。

对于普通电机来说，如果我们给出固定的PWM信号，电机齿轮就会以一定的速度旋转。

给予舵机的PWM信号是固定的星空体育平台官网入口，舵机齿轮固定在一个位置，所以伺服电机被称为带有反馈环节的电机。

舵机基本原理及控制方法详解_麦叔的博客-CSDN博客_舵机工作原理及控制方法

舵机有三根线，VCC、GND、PWM信号引脚。接线时，VCC和GND连接到电源模块，PWM大小决定舵机的旋转位置。

建议在安装舵机之前，先给出pwm，然后再安装舵机，这样就可以知道舵机中位值的大致范围。

如果舵机已安装，建议使用试触法。给PWM的时候，如果舵机被杀了，立即拔掉线，然后调整PWM值，重新测量舵机的中值。

电机和伺服频率选择

电磁信号检测|我们同根生，何必相抢？_卓庆博客-CSDN博客_信号检测

伺服控制的PWM频率一般选择50-60HZ，电机控制的PWM频率设置为13-19khz，以尽可能消除干扰。

编码器

智能汽车入门 - Encoder-CSDN博客

编码器齿轮与后轮齿轮啮合，

将编码器读取功能放入程序定时器中断中，我将中断周期设置为5ms。

如果想知道编码器读数与实际车速的关系，可以根据中断时间、编码器档位、电机档位、后轮半径等参数计算出来。

您也可以将汽车沿直线推一米。程序中编码器读数从0开始累加，多次测量，取平均值（假设为L）

那么可以计算出，编码器每增加1，小车实际行驶了1/L米，

中断中每次读取的编码器增量（假设为E）

则车速=E*(1/L)/5米/毫秒

然后处理单位制关系即可得到车速。

电磁感应模块

跟踪采用电磁感应模块。该模块主要通过电感和电容谐振感应磁场信号。

工字形电感

I型电感由一圈线圈组成。

电磁轨道上铺设电磁线，信号发生器发射正弦电流信号，与电感器（线圈）产生电磁感应。电感中会产生电流，但是这个电流比较小，需要运放放大信号供单片机进行AD采集。端口获取轨迹信息。

运算放大器模块的主要作用是对电磁感应模块输出的信号进行放大、整流、滤波，以方便单片机检测。

我们使用的电磁信号发生器发出20KHZ的信号，需要电容和电感组成LC振荡电路。

电感9.3mH和校正电容6.8nF组成LC谐振电路，频率为20KHz。选频效果非常好！

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陀螺仪

稍后我会谈论陀螺仪。

逐次飞行例程可以获得XYZ轴的角速度和角加速度，

将角速度累加并乘以系数即可获得角度。

陀螺仪主要用于汽车转向控制，也可作为坡度检测等辅助。

智能汽车介绍-陀螺仪

磁铁检测

磁铁检测一般采用干簧管或霍尔检测板。

簧片开关靠近磁铁，两个贴片相连，单簧管的高低电平发生变化。

霍尔检测板的核心是霍尔检测芯片，它是一个特殊的三极管。当磁场强度达到一定值时，霍尔检测板的高低电平发生变化。

两者都是利用单片机读取高低电平来判断磁铁，与按钮的原理类似。

相机

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系列文章目录

文章分为三个层次

速通版

我希望通过简化的步骤搭建一个追踪小车，然后了解整个智能车是如何实现的，快速上手，为后续参加智能车比赛打下基础。

如果你只是想完成学校智能车的初步训练，制作一辆可以简单跟随赛道的车，可以看看这款速跑版。

完整指南

它讲述了制造一辆能够完成比赛的智能汽车的整个过程。大多数文章只是简单参考，但附有相关文章的链接，方便根据自己的情况深入理解。

完整指南可以让您更系统地了解整个智能汽车生产流程。建议在备战初期或者有了车模之后再学习。

详细解释

它是完整指南的补充。由于完整指南本质上是指导性的，文章内容只是指导性的星空综合体育app下载，缺乏相应的原理或者代码解释，所以写了详细的解释作为补充。

详细的解释将纳入整个指南。

速通版

智能车速通版-分步教程

完整指南

智能车速通版-教程指南（原版）

智能车速通版-教程指南

智能汽车入门——IDE安装及库函数选择

智能汽车入门-编程语言学习（三）

智能汽车入门——常用模块简单驱动

智能汽车简介-车模组件

智能汽车入门——模块化编程

智能汽车入门——跑车之前的碎片知识

智能汽车入门-电磁跟踪原理与实现

智能小车入门——实现低速完成

详细解释

智能汽车入门补充章节

智能汽车入门补充篇——筑飞开源库介绍

智能汽车入门补充-常用宏的定义和使用

智能汽车补充介绍——模块化编程

智能车介绍补充-电感值处理、转向控制和巡线

智能汽车入门补充章节-元素识别

智能车模块详解-按键及按键参数调节

智能车模块详解——数据存储与读写（eeprom/flash）

智能汽车简介-I/O、PWM

智能汽车入门 - 中断

智能小车简介-编码器

智能汽车介绍-陀螺仪

智能汽车简介——摄像头和CCD

智能汽车简介-舵机

（更新中）